Касимовский краеведческий музей - один из старейших музеев Рязанской области. Его становление пришлось на время гражданской войны. К 1919 году в Касимов свезли произведения искусства из национализированной усадьбы князей Голициных (село Дубровка), иконы и богослужебные книги из ликвидированного старообрядческого скита. Так было положено начало хранилищу древностей, на базе которого в 1921 году возник Касимовский уездный музей. Для обозрения выставили около ста экспонатов - живопись, графика, скульптура; готовились к открытию «татарский» и «церковный» отделы.У истоков создания музея стояла группа увлеченных людей, большей частью входивших в местное отделение Общества исследователей Рязанского края. В числе самых активных членов отделения был его секретарь А. А. Мансуров, считавший, что музей должен представлять собой не только собрание экспонатов, но и научное учреждение. Алексей Алексеевич всю свою жизнь посвятил музееведению, работал на этом поприще в Рязани, затем в Москве. Развитию отделения помог и композитор А. А. Оленин, имевший прекрасную этнографическую коллекцию, часть которой он передал в музейный фонд.
Музей был открыт для посещения всего три дня в неделю, количество посетителей составляло около 130 человек в месяц. Экспонатов на конец 1922 года насчитывалось уже более тысячи. Всего за несколько лет касимовские музейщики под руководством своего директора И. А. Китайцева смогли добиться впечатляющих результатов. Их деятельность получила высокую оценку в Московском отделении Центрального бюро краеведения при Академии наук.
Шли годы. Музей несколько раз переезжал с места на место (располагался и в бывших купеческих домах, и в православных храмах), пока в 1939 году окончательно не обосновался в бывшей Ханской мечети - памятнике архитектуры федерального значения. Фондохранилище постоянно пополнялось, со временем в мечети стало тесно, и в 1998 году администрация города предоставила музею второе здание - бывший дом купцов Алянчиковых. В 2002 году здесь открылась новая стационарная экспозиция «История Касимовского края с древнейших времен». На ее стендах в числе прочего демонстрируются изделия местных народных промыслов: образцы касимовской набойки, вырковская глиняная игрушка, гармонь-касимовка и многое другое. Большой интерес представляет коллекция поддужных колокольчиков, производство которых процветало в крае в XIX столетии. Касимовский уезд занимал четвертое место в России по их изготовлению, литье было очень чистое, звон - великолепный. Уникально собрание деревянной церковной полихромной скульптуры. Вот композиция «Голгофа» (XVII век). История этого экспоната восходит ко временам христианизации Касимовского царства. Тогда миссионеры привезли в Касимов скульптуру, персонажи которой, включая Иисуса Христа, имели лица почти монголоидного типа. «Голгофу» выставляли в базарные дни на площади и объясняли собравшимся, что Бог - один, просто у разных народов Его называют и изображают различно. Позже скульптуру передали в Пятницкую церковь, откуда она и попала в музей.
В здании мечети с 2002 года располагается выставка «Этнография касимовских татар», где представлены старинные предметы татарского быта и воссоздан михраб - молитвенная ниша. С мая по октябрь посетители могут подняться на смотровую площадку минарета, чтобы полюбоваться замечательными видами Касимова и его окрестностей.
В выставочном зале регулярно проводятся выставки - из музейных фондов, а также из частных и государственных собраний.
В настоящее время основной фонд Касимовского краеведческого музея насчитывает более 40 тысяч экспонатов. Сформировано более двадцати оригинальных коллекций, которые изучают и используют в своей работе исследователи из многих регионов России. Музей известен далеко за пределами Рязанской области. Среди его гостей - не только россияне и жители ближнего зарубежья, но и граждане Японии, Индии, Китая, Италии, США, Австралии, Германии, Великобритании, Франции, Таиланда, Швеции, Албании, Туниса... В год сюда приходят в среднем 25 тысяч человек.